자율주행차 생태계는 제조업에 그치지 않고 차량공유와 모빌리티 서비스, 물류 등에서 자율주행차를 활용한 서비스로 더 큰 부가가치를 만들어 낼 것으로 예상된다. 이러한 부가가치를 극대화하기 위해서는 자율주행 인프라의 고도화가 필수적인데, 자율주행 인프라와 기반 기술 요소들은 각각 완성차 업체, 자동차 부품업체, ICT 업체 등 자율주행 관련 기업의 향후 과제로 부상하고 있으며, 이에 대한 대응이 요구되고 있다.

이에 당사는 자율주행차 산업뿐 아니라 C-ITS, MaaS, 공유 모빌리티, 퍼스널 모빌리티 동향과 자율주행차 유망기술 및 핵심기술별 동향, 시장 전망, 국내외 정책 및 기업 동향 등을 종합적으로 조사 정리하였으며, 자율주행차 기술 표준화 동향 및 특허 동향에 관해서도 소개하였다. 모쪼록 본 보고서가 자율주행차 산업뿐만 아니라 관련 분야에 종사하시는 분들의 업무에 미력하나마 도움이 되길 바란다.

Ⅰ. 미래차 개요 및 자율주행차 동향 31

1. 미래차 개요와 산업 동향 31
1-1. 미래차 개요 및 산업 동향 31
1) 미래자동차 개요 31
2) 미래차 산업 동향 32
(1) 글로벌 미래차 산업 동향 32
(2) 국내 미래차 산업 동향 35
1-2. 친환경차 산업 개요 41
1) 전기자동차 산업 개요 41
(1) 전기자동차의 정의와 구분 41
(2) 전기차 산업구조의 특징 및 밸류체인 43
2) 수소자동차 산업 개요 47
(1) 수소자동차 정의 및 특징 47
(2) 수소자동차 산업 구조와 밸류체인 52
(3) 수소자동차 보급을 위한 선결 과제 54
1-3. 스마트카 산업 개요 58
1) 커넥티드카 산업 개요 58
(1) 커넥티드카 정의와 개념 58
(2) 커넥티드카와 C-ITS 기술개발 동향 58
2) 자율주행차 산업 개요 62
(1) 자율주행차 정의와 기술 분류 62
(2) 자율주행차 밸류체인별 플레이어 동향 68

2. 자율주행차 개요와 산업 동향 77
2-1. 자율주행차 개요 및 기술 동향 77
1) 자율주행차 개요 77
2) 자율주행차 기술 동향 80
(1) 자율주행 인지기술 동향 80
(2) 자율주행 판단/제어기술 동향 81
(3) 글로벌 자율주행차 기술개발 현황 82
2-2. 자율주행차 산업 동향 87
1) 자율주행차 시장 동향 87
2) 자율주행차 투자 동향 88
3) 자율주행차 정책 동향 89
4) 자율주행 관련 법규 및 표준화 현황 91
(1) 자율주행 관련 법규 현황 91
(2) 자율주행 관련 표준화 현황 94
2-3. 자율주행차 유망 기술 및 수요처 96
1) 자율주행차 유망 기술 96
(1) 엣지 컴퓨팅(Edge Computing) 96
(2) 비행시간거리측정(TOF) 97
(3) 서비스형 모빌리티(MaaS) 97
(4) 블루투스(Bluetooth) 98
(5) 오버디에어프로그래밍(OTA) 99
(6) eSIM 101
(7) 라이다(Lidar) 101
(8) 차량 간 통신(V2V) 102
(9) 커넥티드카(Connected car) 103
2) 자율주행차 유망 수요처 104
(1) 군용차랑 104
(2) 버스 104
(3) 택시 105
(4) 상용차량 107
(5) 카트 108
(6) 자율비행 109
(7) 차량공유 110
(8) 승용차량 111

3. 차세대 유망 모빌리티 전망 112
3-1. 스마트 모빌리티 산업 개황 112
1) 스마트 모빌리티 개념과 부상 112
(1) 스마트 모빌리티 개념 112
(2) 스마트 모빌리티 확산과 교통체계 전환 113
2) 스마트 모빌리티 핵심 분야별 동향 117
(1) C-ITS 기반 응용서비스 117
(2) 통합 모빌리티 플랫폼 119
(3) 퍼스널 모빌리티(Personal Mobility, PM) 121
3) 스마트 모빌리티 산업 동향과 전망 122
(1) 국내·외 시장규모 동향 122
(2) 주요국 스마트 모빌리티 구축 사례 123
(3) 스마트 모빌리티 핵심 분야별 시장규모 동향 124
3-2. MaaS(Mobility as a Service) 비즈니스 전망 129
1) MaaS 현황 및 전망 129
2) 글로벌 모빌리티 플랫폼 동향 132
2) 국내 모빌리티 플랫폼 동향 134
3-3. UAM(Urban Air Mobility) 시장 전망 137
1) UAM 정의 및 개요 137
(1) UAM 정의 137
(2) UAM 등장배경 137
(3) UAM의 3가지 Use case 분석 138
2) UAM 주요 이슈별 최근상황 141
(1) UAM 기체개발 상황 141
(2) 법정비 상황 142
(3) 주된 비행 고도 143
3) UAM 시장 시나리오별 시장 전망 145
(1) Roland Berger사 전망 145
(2) Porsche consulting사 전망 146
(3) Morgan Stanley 전망 147
4) UAM 시장의 잠재력과 과제 148
(1) UAM 시장의 잠재력 148
(2) UAM 시장의 과제 152

Ⅱ. 국내외 자율주행차 시장 및 정책 동향 167

1. 글로벌 자율주행차 시장 전망 167
1-1. 글로벌 자율주행차 시장 전망 167
1) 글로벌 자율주행차 시장 전망 167
2) 자율주행차 시장 트렌드 174
(1) 기술 트렌드 174
(2) 산업 트렌드 176
1-2. 자율주행차 관련 핵심기술별 시장 전망 181
1) ADAS 센서 시장 규모 전망 181
2) V2X 시장 규모 전망 184
3) 자율주행 S/W 시장 규모 전망 187
4) 자동차용 AI 시장 규모 전망 189
5) 지능형 교통시스템(ITS) 시장 규모 전망 191
6) 자율주행 인프라 투자 금액 전망 195
1-3. 2021 자율주행차 유니콘 기업 197
1) Rivian 197
2) ZongMu Technology 198
3) Weride 199
4) ECARX 200
5) Argo AI 201

2. 주요국 자율주행차 시장 및 정책 동향 202
2-1. 미국 202
1) 미국 자율주행차 시장 동향 202
2) 미국 자율주행차 정책 동향 203
(1) 무공해 자율주행차 의무화 203
(2) NHTSA 자율주행차 테스트 제도 204
(3) DOT 자율주행차 규제 가이드라인 205
(4) C-V2X 표준화 채택 208
3) 미국 자율주행 인프라 동향 209
4) 미국 자율주행차 관련 입법 동향 211
2-2. 독일 213
1) 독일 자율주행차 도입 현황 213
2) 독일 자율주행차 시장 동향 214
3) 독일 자율주행차 산업계 동향 215
4) 독일 자율주행차 정책 동향 217
5) 독일 자율주행차 관련 입법 동향 218
2-3. 중국 224
1) 중국 자율주행차 도입 현황 224
2) 중국 자율주행차 시장 동향 228
3) 중국 자율주행차 산업계 동향 230
4) 중국 자율주행차 정책 동향 231
5) 중국 자율주행 인프라 동향 234
2-4. 일본 237
1) 일본 자율주행차 시장 동향 237
2) 일본 자율주행차 산업계 동향 238
3) 일본 자율주행차 정책 동향 242
(1) 무인자율운전 서비스 협조에 의한 대응 추진 242
(2) 테마별 차기 프로젝트 공정표 245
(3) 주요 분야의 대응 상황 및 향후 대처 255
2-5. 영국 269
1) 영국 자율주행차 도입 현황 269
2) 영국 자율주행차 산업계 동향 270
3) 영국 자율주행차 정책 동향 272
4) 영국 자율주행차 관련 입법 동향 273
2-6. 핀란드 276
1) 핀란드 자율주행차 정책 동향 276
2) 핀란드 자율주행차 프로젝트 277
(1) 자율주행차 프로젝트 현황 277
(2) 기업별 자율주행차 프로젝트 277
2-7. 이스라엘 284
1) 이스라엘 자율주행차 산업계 동향 284
(1) 이스라엘 스타트업 생태계 284
(2) 이스라엘 모빌리티 업계 현황 285
2) 이스라엘 자율주행차 정책 동향 286
(1) 이스라엘 혁신 지원 정책 286
(2) 이스라엘 수출 장벽 288
3) 이스라엘 자율주행 인프라 현황 288
4) 이스라엘 자율주행차 프로젝트 290
(1) 자율주행차 프로젝트 현황 290
(2) 기업별 자율주행차 프로젝트 291
2-8. 아랍에미리트 302
1) 아랍에미리트 자율주행차 산업계 동향 302
2) 아랍에미리트 자율주행차 정책 동향 303
2-9. 싱가포르 305
1) 싱가포르 자율주행차 정책 동향 305
2) 싱가포르 자율주행 인프라 동향 306
3) 싱가포르 자율주행차 프로젝트 308
(1) 자율주행 거리청소차량 308
(2) 난양공대(NTU)-Volvo 합작 자율주행 전기버스 개발 309
(3) ST Engineering-BYD 합작 자율주행 전기버스 개발 309
3. 국내 자율주행차 시장 및 정책 동향 310
3-1. 국내 자율주행차 시장 동향 310
1) 국내 자율주행차 시장 전망 310
2) 국내 자율주행차 산업계 동향 313
3) 국내 자율주행 인프라 동향 315
3-2. 국내 자율주행차 정책 동향 319
1) 자율주행 상용화 지원을 위한 인프라 확충 방안 319
(1) 차세대 지능형교통체계(C-ITS) 319
(2) 정밀도로지도 320
(3) 자율주행 테스트베드 321
(4) 인프라 기술 고도화(R&D) 323
2) 자율주행차 규제혁신 로드맵 2.0 323
(1) 추진 배경 323
(2) 주요 내용 324
3) 미래자동차 확산 및 시장선점전략 328
(1) 자율주행 서비스 활성화 328
4) 부분 자율주행차 안전기준 제정 330
5) 자율주행차 발전전략 로드맵 331
(1) 자율주행차 미래시장 선점 332
(2) 미래차 서비스 시대 준비 340
(3) 산업생태계의 미래차 대전환 345

Ⅲ. 자율주행차 기술·표준화 동향 353

1. 자율주행차 기술 동향 353
1-1. 자율주행차 기술 개요 353
1) 자율주행 기술 분류 및 정의 353
2) 자율주행차 기술 요소 357
(1) 자율주행을 위한 처리 프로세스 357
(2) 커넥티드 자율주행서비스 핵심 기술 358
1-2. 자율주행차 핵심기술별 동향 361
1) 자율주행차 인지센서 361
(1) 자율주행차 인지센서 주요 특징 361
(2) 자율주행차 인지센서 개발 동향 364
(3) 자율주행 인지고도화 기술 368
(4) ADAS 센서 산업 동향 370
2) V2X 통신 기술 373
(1) V2X 기술 정의 및 표준 동향 373
(2) V2X 통신기술 비교 376
(3) 국내외 V2X 구축 동향 384
(4) 글로벌 V2X 관련 업체 동향 385
3) 자율주행 데이터 387
(1) 자율주행 지능학습 데이터 387
(2) 자율주행 테스트를 위한 데이터 390
(3) 자율주행 이벤트 분석을 위한 데이터 392
4) 자율주행차 소프트웨어 393
(1) 미래차 SW 아키텍처 변화 트렌드 393
(2) 자율주행차 적용 SW 기술 396
(3) 무선 업데이트 시스템(OTA) 399
(4) 글로벌 자율차 SW 기술개발 동향 401
5) 자율주행차 보안 기술 402
(1) 자율주행차 보안 위협 동향 402
(2) 자율주행차 보안 모델 408
6) 고정밀 지도 411
(1) 고정밀 지도 개요 411
(2) 고정밀 지도 개발 업체 동향 412
7) 노면정보 수집 기술 416
(1) 도로 교통 인프라 개요 416
(2) 도로 교통량 및 동적 위험 정보 수집 기술 417
(3) 도로주행 실증 인프라 422
1-3. 자율주행 상용차 기술개발 동향 424
1) 자율주행 상용차 개발 현황 424
2) 국내외 상용차 산업 시장 동향 426
(1) 글로벌 상용차 시장 동향 426
(2) 국내 상용차 시장 동향 430
3) 국내외 상용차 자율주행 기술개발 동향 432
(1) 미국 432
(2) EU 432
(3) 국내 434
4) 특장차 시장 기술개발 필요성 435

2. 자율주행차 표준화 및 특허 동향 443
2-1. 자율주행차 표준화 개요 443
1) 표준화 추진전략 및 목표 443
2) 중점 표준화 항목 444
(1) AI·데이터 기술 447
(2) 디지털 인프라 기술 448
(3) 통신 기술 448
(4) 시스템 기술 449
(5) 보안 기술 450
2-2. 국내외 자율주행차 표준화 현황분석 451
1) 표준화 항목별 기술개발 현황 및 전망 451
(1) 국내 기술개발 현황 및 전망 451
(2) 해외 기술개발 현황 및 전망 461
2) 자율주행차 특허 현황 및 전망 470
(1) 스마트모빌리티 분야 연도별 특허출원 동향 470
(2) 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목에 대한 연도별 특허출원 동향 472
(3) 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목에 대한 발행국별 특허출원 동향 473
(4) 국내 주요 출원인별 특허출원 현황 474
(5) 해외 주요 출원인별 특허출원 현황 475
3) 자율주행차 표준화 현황 및 전망 476
(1) 표준화 기구별 표준화 현황 476
(2) 국내 표준화 현황 및 전망 480
(3) 국제 표준화 현황 및 전망 489

Ⅳ. 자율주행차 핵심 플레이어 사업동향과 전략 505

1. 해외 업체 505
1-1. 완성차 업체 505
1) (미국) GM 505
(1) 회사현황 505
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 505
2) (미국) Ford 509
(1) 회사현황 509
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 509
3) (미국) Tesla 512
(1) 회사현황 512
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 512
4) (독일) Mercedes-Benz 514
(1) 회사현황 514
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 514
5) (독일) Volkswagen 516
(1) 회사현황 516
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 516
6) (독일) BMW 519
(1) 회사현황 519
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 519
7) (일본) Toyota 521
(1) 회사현황 521
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 521
8) (일본) Honda 523
(1) 회사현황 523
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 523
1-2. 자동차 부품 업체 526
1) (미국) Velodyne Lidar 526
(1) 회사현황 526
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 526
2) (미국) Aptiv 530
(1) 회사현황 530
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 530
3) (미국) Quanergy 533
(1) 회사현황 533
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 533
4) (독일) Bosch 536
(1) 회사현황 536
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 536
5) (독일) Continental 539
(1) 회사현황 539
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 539
6) (독일) ZF 542
(1) 회사현황 542
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 542
7) (네덜란드) NXP Semiconductors 544
(1) 회사현황 544
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 544
8) (일본) Panasonic 547
(1) 회사현황 547
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 547
9) (일본) Sony 549
(1) 회사현황 549
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 549
1-3. ICT 업체 551
1) (미국) Nvidia 551
(1) 회사현황 551
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 551
2) (미국) Qualcomm 553
(1) 회사현황 553
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 553
3) (미국) Apple 556
(1) 회사현황 556
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 556
4) (미국) Microsoft 558
(1) 회사현황 558
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 558
5) (중국) Baidu 560
(1) 회사현황 560
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 560
6) (중국) Huawei 563
(1) 회사현황 563
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 563
1-4. 자율주행 및 모빌리티 서비스 업체 565
1) (미국) Waymo 565
(1) 회사현황 565
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 565
2) (미국) Aurora 568
(1) 회사현황 568
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 568
3) (미국) Zoox 571
(1) 회사현황 571
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 571
4) (이스라엘) Mobileye 573
(1) 회사현황 573
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 573
5) (중국) Didi Chuxing 576
(1) 회사현황 576
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 576
6) (중국) WeRide 579
(1) 회사현황 579
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 579
7) (중국) AutoX 582
(1) 회사현황 582
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 582

2. 국내 업체 584
2-1. 완성차 및 자동차 부품 업체 584
1) 현대자동차 584
(1) 회사현황 584
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 584
2) 현대모비스 587
(1) 회사현황 587
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 587
3) 만도 591
(1) 회사현황 591
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 591
2-2. ICT 업체 593
1) 네이버 593
(1) 회사현황 593
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 593
2) 카카오 596
(1) 회사현황 596
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 596
3) SK텔레콤 599
(1) 회사현황 599
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 599
4) KT 602
(1) 회사현황 602
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 602
5) LG유플러스 605
(1) 회사현황 605
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 605
6) 삼성전자 608
(1) 회사현황 608
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 608
7) LG전자 611
(1) 회사현황 611
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 611
2-3. 자율주행 스타트업 614
1) 소네트 614
(1) 회사현황 614
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 614
2) 토르드라이브 616
(1) 회사현황 616
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 616
3) 서울로보틱스 618
(1) 회사현황 618
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 618
4) SWM 621
(1) 회사현황 621
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 621
5) 스프링클라우드 623
(1) 회사현황 623
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 623
6) 언맨드솔루션 625
(1) 회사현황 625
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 625
7) 모빌테크 628
(1) 회사현황 628
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 628
8) 라이드플럭스 630
(1) 회사현황 630
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 630
9) 에스오에스랩 632
(1) 회사현황 632
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 632
10) 스트라드비젼 634
(1) 회사현황 634
(2) 자율주행차 관련 사업 동향 634

Ⅴ. 참고자료 639

표 목차


Ⅰ. 미래차 개요 및 자율주행차 동향 31
〈표1-1〉 친환경차 완성차업체와 배터리업체 간 협력 동향 36
〈표1-2〉 완성차기업·주요 부품기업 협업 상황 37
〈표1-3〉 친환경차 구동 시스템 비교 43
〈표1-4〉 친환경차 구매자, 공급자 중심 전·후방 산업 구조 44
〈표1-5〉 전기차 산업의 특징 44
〈표1-6〉 전기차 산업의 밸류체인 45
〈표1-7〉 파워트레인별 열관리 장치 46
〈표1-8〉 배터리 형태별 기술개발 동향 47
〈표1-9〉 친환경차의 구분 및 특징 49
〈표1-10〉 일반 전기자동차 및 수소자동차 비교 51
〈표1-11〉 수소자동차 밸류체인 54
〈표1-12〉 수소차 밸류체인 단계별 기술적 한계점 57
〈표1-13〉 자율주행차 기술 중분류 및 정의 64
〈표1-14〉 자율주행차 기술 소분류 및 정의 65
〈표1-15〉 자동차 부품 기업의 분사 현황 71
〈표1-16〉 자율주행차 V2X 통신을 위한 표준 및 특징 73
〈표1-17〉 주요 국가별 C-V2X 기술 투자 현황 73
〈표1-18〉 고객 중심의 자율주행 서비스 74
〈표1-19〉 자율주행 단계 77
〈표1-20〉 자율주행 자동차 분야 기술수준 및 격차 86
〈표1-21〉 자율주행차 법규/표준/가이드라인 추진 현황 93
〈표1-22〉 독일 자율주행 운행 시 필수 제공 데이터 94
〈표1-23〉 차량용 엣지컴퓨팅과 차량용 클라우드 비교 96
〈표1-24〉 ToF와 FMCW 비교 97
〈표1-25〉 MaaS 관련 주요 기업 기술 특허 수 98
〈표1-26〉 OTA 장점과 단점 100
〈표1-27〉 커넥티드카에 eSIM 기술이 요구되는 이유 101
〈표1-28〉 신흥 Connectivity 스타트업 103
〈표1-29〉 군용 자율주행 차량 시범주행 최근 사례 104
〈표1-30〉 자율주행버스 시범운행 최근 사례 105
〈표1-31〉 주요 자율주행 트럭 전문 스타트업 108
〈표1-32〉 자율주행 카트 사례 109
〈표1-33〉 무인 차량공유 서비스 개발 가능 업체 110
〈표1-34〉 주요 완성차 제조업체 자율주행 관련 동향 111
〈표1-35〉 스마트 모빌리티의 정의 112
〈표1-36〉 스마트 모빌리티 산업의 기대효과 113
〈표1-37〉 ITS 응용서비스 구분 117
〈표1-38〉 C-ITS 주요 응용 서비스 118
〈표1-39〉 MaaS의 통합 레벨 분류 120
〈표1-40〉 주요국 스마트 모빌리티 구축 사례 123
〈표1-41〉 국내·외 MaaS 시범사례 125
〈표1-42〉 모빌리티 플랫폼 서비스 정의 135
〈표1-43〉 UAM 사용예에 따른 특징과 조사결과 140
〈표1-44〉 현재개발중인 eVTOL의 예 141
〈표1-45〉 승객드론 전체 시장규모 전망(2035년) 146
〈표1-46〉 도심 항공 교통 시장 규모 및 전망 (2018~2040) 147
〈표1-47〉 연도별·도시별 UAM 이용객 수 전망 151
〈표1-48〉 VTOL의 세부적인 방식과 적용 모델 예시 154
〈표1-49〉 우버가 지향하고 있는 PAV 배터리 사양과 테슬라 모델S 100D의 베터리 사양 비교 155
〈표1-50〉 PAV(eVTOL 방식)와 택시의 지점 이동 간 소요시간 추정·비교 160

Ⅱ. 국내외 자율주행차 시장 및 정책 동향 167
〈표2-1〉 레벨2 이상 자율주행차 세계 시장 규모(생산대수 기준) 169
〈표2-2〉 레벨2 자율주행차 세계 시장 규모(생산대수 기준) 170
〈표2-3〉 중국 자동차 유형별 이용 비율 전망 172
〈표2-4〉 레벨3 이상 자율주행차 지역별 시장 규모(생산대수 기준) 173
〈표2-5〉 미국 자동차 공학회의 자율주행 단계 175
〈표2-6〉 인텔 자율주행차 안전 지침 178
〈표2-7〉 V2X 탑재 신차대수 186
〈표2-8〉 커넥티드카 신차 판매대수(승용차·상용차) 187
〈표2-9〉 국내 자율주행차 풀스택 스타트업 동향 191
〈표2-10〉 Rivian 기업 분석 197
〈표2-11〉 ZongMu Technology 기업 분석 198
〈표2-12〉 WeRide 기업 분석 199
〈표2-13〉 ECARX 기업 분석 200
〈표2-14〉 Argo AI 기업 분석 201
〈표2-15〉 미국 정부가 발표한 자율주행차 규제 가이드라인 206
〈표2-16〉 Automated Vehicle 4.0 3대 목표 및 10대 원칙 207
〈표2-17〉 미국 자율주행차 종합 계획 3대 목표 및 세부 목적 208
〈표2-18〉 미국 ‘스마트 콜롬버스(Smart Columbus)’ 사업 내용 210
〈표2-19〉 독일 자율주행차 도입 동향 213
〈표2-20〉 자율주행 관련 독일 부품 기업별 주력기술 216
〈표2-21〉 아폴로(Apollo) 자율주행기술 관련 실적 224
〈표2-22〉 중국 자동차 스마트 네트워크 주요정책 현황 233
〈표2-23〉 항사오융 고속도로 인프라 235
〈표2-24〉 차기 프로젝트 테마 1의 주요 과제 246
〈표2-25〉 차기 프로젝트 테마 2의 주요 과제 248
〈표2-26〉 차기 프로젝트 테마 3의 주요 과제 251
〈표2-27〉 차기 프로젝트 테마 4의 주요 과제 253
〈표2-28〉 커넥티드 및 자율주행 자동차 주요 프로젝트 272
〈표2-29〉 영국의 일반자동차와 자율주행자동차의 보험 비교 274
〈표2-30〉 Sensible 4 기업 정보 278
〈표2-31〉 핀란드기술연구센터 기업 정보 280
〈표2-32〉 노키아 기업 정보 282
〈표2-33〉 이스라엘 자동차·스마트 모빌리티 업계 구성 285
〈표2-34〉 IIA 트누파 프로그램 286
〈표2-35〉 이스라엘 혁신 비자 프로그램 지원 IT 관련 인큐베이터 287
〈표2-36〉 이스라엘 혁신 비자 프로그램 신청 절차 287
〈표2-37〉 이스라엘 유·무선 통신 장비 수입 허가 신청 비교 288
〈표2-38〉 2018년 이스라엘 ICT 인프라 현황 289
〈표2-39〉 이스라엘 주요 자율주행 프로젝트 현황 291
〈표2-40〉 모빌아이 기업 정보 291
〈표2-41〉 이노비즈 기업 정보 294
〈표2-42〉 코티카 기업 정보 296
〈표2-43〉 아브로보틱스 기업 정보 297
〈표2-44〉 오토톡스 기업 정보 299
〈표2-45〉 코그나타 기업 정보 300
〈표2-46〉 오토노모 기업 정보 301
〈표2-47〉 국내 자율주행차 시장 전망(2020년~2035년) 311
〈표2-48〉 주요국 자율주행차 산업경쟁력 비교 317
〈표2-49〉 부분 자율주행차 안전기준 개정안 주요 내용 330
〈표2-50〉 미래차 산업 비전과 정책과제 332
〈표2-51〉 자율주행 핵심 인프라 단계별 구축 추진 내용 333
〈표2-52〉 단계별 자율주행차 제도 정비 334
〈표2-53〉 완전자율주행차 출시 추진 335
〈표2-54〉 자율주행 핵심기능별 기술확보 방향 337
〈표2-55〉 자율주행 기술개발 로드맵 337
〈표2-56〉 실도로 테스트 주요 내용 338
〈표2-57〉 도로차량 분야 표준화 제안 내용 339
〈표2-58〉 지능형 교통체계 분야 표준화 제안 내용 339
〈표2-59〉 9대 공공서비스 추진 343
〈표2-60〉 미래차 전환 지원 대책 346
〈표2-61〉 미래차 스타트업 지원 사례 348

Ⅲ. 자율주행차 기술·표준화 동향 353
〈표3-1〉 자율주행 주요 센서 관련 업체 354
〈표3-2〉 자율주행 기술분류 및 정의 356
〈표3-3〉 자율주행차 센서 성능 비교 362
〈표3-4〉 자율주행 센서별 특성 요약 362
〈표3-5〉 글로벌 자율주행 선도기업 자율주행차량시스템 구성 및 특징 363
〈표3-6〉 해외 자율주행차 센서 관련 핵심 기술 보유 업체 현황 371
〈표3-7〉 국내 자율주행차 센서 관련 스타트업 동향 372
〈표3-8〉 NGV(802.11bd) 주요 기능 374
〈표3-9〉 IEEE802.11p와 IEEE802.11bd 성능 비교 378
〈표3-10〉 차량사물통신(V2X) 기술별 성능 비교 382
〈표3-11〉 해외 주요 V2X 관련 업체 현황 386
〈표3-12〉 국내 주요 V2X 관련 업체 동향 386
〈표3-13〉 차량제어(What the ADS did) 관련 기록 데이터 393
〈표3-14〉 세대별 자동차 전자 아키텍처 394
〈표3-15〉 고도자율주행(HAD)을 가능하게 하는 5세대 자동차 전자 아키텍처 394
〈표3-16〉 소프트웨어 스택 유형 396
〈표3-17〉 자율주행차에 필요한 SW기술 399
〈표3-18〉 OTA 업데이트를 위한 3가지 주요 응용 분야 400
〈표3-19〉 자율주행차에서 발생 가능한 보안 위협 407
〈표3-20〉 자율주행차 서비스 구간별 보안위협 409
〈표3-21〉 보안위협별 대응 보안기술 410
〈표3-22〉 차종별 자율주행 시스템 현황 424
〈표3-23〉 대형 상용트럭 자율주행 레벨별 시장규모 429
〈표3-24〉 유형별 자동차종류 431
〈표3-25〉 광주광역시 무인 저속 특장차 규제자유 특구 435
〈표3-26〉 산업분야별 상용 특장차 기술개발 추이 436
〈표3-27〉 자율주행차 표준화 목표 443
〈표3-28〉 자율자동차 Ver.2022 표준화 항목 444
〈표3-29〉 최근 국외 업계의 자율주행 데이터 표준화 지원 현황 462
〈표3-30〉 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목별 연도별 특허출원 동향 472
〈표3-31〉 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목에 대한 발행국별 특허출원 동향 473
〈표3-32〉 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목에 대한 국내 상위 다출원인 동향 474
〈표3-33〉 스마트모빌리티 분야 특허분석 항목에 대한 국외 상위 다출원인 동향 475
〈표3-34〉 국내 ‘이종 차량간 자율주행 데이터 상호호환성’ 표준화 현황 481
〈표3-35〉 국내 ‘안전한 자율주행차 거동을 위한 유즈케이스 및 데이터 표준’ 표준화 현황 482
〈표3-36〉 국내 ‘차량 정보 서비스 API 표준’ 표준화 현황 482
〈표3-37〉 국내 ‘정적 정밀도로구조 데이터 모델 및 인코딩 표준’ 표준화 현황 483
〈표3-38〉 국내 ‘주행환경 동적 데이터 모델 및 인코딩 표준’ 표준화 현황 484
〈표3-39〉 국내 ‘IP기반 차량 네트워킹을 위한 IPWAVE 표준’ 표준화 현황 485
〈표3-40〉 국내 ‘5G C-V2X 기술 표준’ 표준화 현황 486
〈표3-41〉 국내 ‘자율자동차를 고려한 AUTOSAR Adaptive 플랫폼 표준’ 표준화 현황 487
〈표3-42〉 국내 ‘센서 융합기반 심리스 실내외 연속측위 시스템 표준’ 표준화 현황 487
〈표3-43〉 국내 ‘V2X 통신 및 응용 서비스 보안 가이드라인 표준’ 표준화 현황 488
〈표3-44〉 국내 ‘커넥티드카 침입 탐지 및 방지 시스템 표준’ 표준화 현황 488
〈표3-45〉 국제 ‘LSAD 시스템 탑재 차량을 위한 원격지원 시스템’ 표준화 현황 489
〈표3-46〉 국제 ‘안전한 자율주행차 거동을 위한 유즈케이스 및 데이터 표준’ 표준화 현황 490
〈표3-47〉 국제 ‘차량 정보 서비스 API 표준’ 표준화 현황 491
〈표3-48〉 국제 ‘정적 정밀도로구조 데이터 모델 및 인코딩 표준’ 표준화 현황 492
〈표3-49〉 국제 ‘주행환경 동적 데이터 모델 및 인코딩 표준’ 표준화 현황 493
〈표3-50〉 국제 ‘IP기반 차량 네트워킹을 위한 IPWAVE 표준’ 표준화 현황 495
〈표3-51〉 국제 ‘5G C-V2X 기술 표준’ 표준화 현황 496
〈표3-52〉 국제 ‘자율자동차를 고려한 AUTOSAR Adaptive 플랫폼 표준’ 표준화 현황 498
〈표3-53〉 국제 ‘센서 융합기반 심리스 실내외 연속측위 시스템 표준’ 표준화 현황 499
〈표3-54〉 국제 ‘자율주행 에지 케이스 검증을 위한 가상환경 시뮬레이션 표준’ 표준화 현황 500
〈표3-55〉 국제 ‘V2X 통신 및 응용 서비스 보안 가이드라인 표준’ 표준화 현황 501
〈표3-56〉 국제 ‘커넥티드카 침입 탐지 및 방지 시스템 표준’ 표준화 현황 502

Ⅳ. 자율주행차 핵심 플레이어 사업동향과 전략 505
〈표4-1〉 General Motors 프로필 505
〈표4-2〉 Ford Motor Company 프로필 509
〈표4-3〉 Tesla Inc 프로필 512
〈표4-4〉 Mercedes-Benz AG 프로필 514
〈표4-5〉 Volkswagen AG 프로필 516
〈표4-6〉 Bayerische Motoren Werke AG 프로필 519
〈표4-7〉 Toyota Motor Corp 프로필 521
〈표4-8〉 Honda Motor Co Ltd 프로필 523
〈표4-9〉 Velodyne Lidar Inc 프로필 526
〈표4-10〉 Aptiv PLC 프로필 530
〈표4-11〉 Quanergy Systems Inc 프로필 533
〈표4-12〉 Robert Bosch GmbH 프로필 536
〈표4-13〉 Continental AG 프로필 539
〈표4-14〉 ZF Friedrichshafen AG 프로필 542
〈표4-15〉 NXP Semiconductors NV 프로필 544
〈표4-16〉 Panasonic Corp 프로필 547
〈표4-17〉 Sony Corporation 프로필 549
〈표4-18〉 NVIDIA Corp 프로필 551
〈표4-19〉 QUALCOMM Inc 프로필 553
〈표4-20〉 Apple Inc 프로필 556
〈표4-21〉 Microsoft Corp 프로필 558
〈표4-22〉 Baidu Inc 프로필 560
〈표4-23〉 Huawei Technologies Co Ltd 프로필 563
〈표4-24〉 Waymo LLC 프로필 565
〈표4-25〉 Aurora Innovation Inc 프로필 568
〈표4-26〉 Zoox 프로필 571
〈표4-27〉 Mobileye NV 프로필 573
〈표4-28〉 DiDi Chuxing 프로필 576
〈표4-29〉 WeRide.ai 프로필 579
〈표4-30〉 AutoX, Inc. 프로필 582
〈표4-31〉 현대자동차 주식회사 프로필 584
〈표4-32〉 현대모비스(주) 프로필 587
〈표4-33〉 주식회사 만도 프로필 591
〈표4-34〉 네이버(주) 프로필 593
〈표4-35〉 주식회사 카카오 프로필 596
〈표4-36〉 에스케이텔레콤주식회사 프로필 599
〈표4-37〉 주식회사 케이티 프로필 602
〈표4-38〉 ㈜LG유플러스 프로필 605
〈표4-39〉 삼성전자주식회사 프로필 608
〈표4-40〉 LG전자주식회사 프로필 611
〈표4-41〉 Sonnet.ai 프로필 614
〈표4-42〉 (주)토르드라이브 프로필 616
〈표4-43〉 Seoul Robotics 프로필 618
〈표4-44〉 (주)에스더블유엠 프로필 621
〈표4-45〉 (주)스프링클라우드 프로필 623
〈표4-46〉 (주)언맨드솔루션 프로필 625
〈표4-47〉 ㈜모빌테크 프로필 628
〈표4-48〉 ㈜라이드플럭스 프로필 630
〈표4-49〉 ㈜에스오에스랩 프로필 632
〈표4-50〉 스트라드비젼(StradVision) 프로필 634


그림 목차


Ⅰ. 미래차 개요 및 자율주행차 동향 31
〈그림1-1〉 2030년 미래차 글로벌 시장 전망 31
〈그림1-2〉 국가별·차종별 친환경차 시장 33
〈그림1-3〉 자동차 부품산업의 변화 34
〈그림1-4〉 미래자동차 부품사업 신규 구조 37
〈그림1-5〉 미래자동차 산업 밸류체인 변화 38
〈그림1-6〉 매출 500억 미만 기업의 미래차 전환율 40
〈그림1-7〉 전기차(Electric Vehicle) 구동 원리 41
〈그림1-8〉 하이브리드차(Hybrid Electric Vehicle) 구동 원리 42
〈그림1-9〉 플러그인 하이브리드차(Plug-in Hybrid Electric Vehicle) 구동 원리 42
〈그림1-10〉 수소자동차 48
〈그림1-11〉 수소자동차 개요 및 동작원리 50
〈그림1-12〉 연료종류별 1회 충전으로 주행할 수 있는 거리 51
〈그림1-13〉 대형차 분야 전기자동차 및 수소자동차 비교 52
〈그림1-14〉 수소자동차 가치사슬 53
〈그림1-15〉 C-ITS, 네트워크 아키텍쳐 59
〈그림1-16〉 V2X 차량 통신 시스템 59
〈그림1-17〉 자율주행 기술레벨 63
〈그림1-18〉 자율주행 인프라 산업의 새로운 기회와 패권 전쟁 68
〈그림1-19〉 자율주행 혁명의 3대 요소 및 상호 관계 69
〈그림1-20〉 자동차산업 가치사슬 변화에 따른 부품산업 도약의 기회 70
〈그림1-21〉 자율주행 산업 합종연횡의 중심, 차량공유 플랫폼 75
〈그림1-22〉 글로벌 건설 업체의 자율주행 관련 M&A 금액 및 건수 추이 76
〈그림1-23〉 첨단운전자보조시스템 예시 78
〈그림1-24〉 자율주행차 기술 분류 79
〈그림1-25〉 자율주행차 주요 하드웨어 기술 구성요소 79
〈그림1-26〉 자율주행 인지/판단/제어 통합 구성 80
〈그림1-27〉 자율주행 인지기술 아키텍처 81
〈그림1-28〉 차량용 ECU 구성 방식 비교 82
〈그림1-29〉 시장조사기관별 세계 자율주행차 시장 전망 87
〈그림1-30〉 자율주행차 시장 활성화를 위해 극복해야 할 시장저해요인 88
〈그림1-31〉 세계 자율주행차 VC 투자 추이 89
〈그림1-32〉 미국 vs. 한국 자율주행차 준비도 지수 비교 90
〈그림1-33〉 자율주행 관련 표준/법규/가이드라인 제정 현황 95
〈그림1-34〉 전 세계 블루투스 지원 차량 장치 예상 출하량 99
〈그림1-35〉 OTA 업데이트 종류 100
〈그림1-36〉 라이다 제품 글로벌 판매 규모 102
〈그림1-37〉 자율주행차에 필요한 커넥티드카 기술 103
〈그림1-38〉 2030년 자율주행차 관련 시장 규모 106
〈그림1-39〉 자율주행 로보택시 시장 규모 전망 106
〈그림1-40〉 자율주행 트럭 상용화에 따른 비용 절감 효과 107
〈그림1-41〉 자율비행 시장 규모 전망 110
〈그림1-42〉 Autonomous MaaS 및 차량제조업 시장규모 전망 116
〈그림1-43〉 글로벌 스마트 모빌리티 시장 규모 122
〈그림1-44〉 국내 스마트 모빌리티 시장규모 전망 122
〈그림1-45〉 국내·외 ITS 시장 전망 124
〈그림1-46〉 Autonomous MaaS 및 차량제조업 시장규모 전망 126
〈그림1-47〉 국내 스마트 퍼스널 모빌리티 디바이스 시장 규모 전망 128
〈그림1-48〉 통합된 형태의 모빌리티 서비스 MaaS 129
〈그림1-49〉 개인보유차량과 자율주행 공유차랑 수요 전망 132
〈그림1-50〉 모빌리티 서비스별 비용: 자율주행 도입을 통한 비용 절감 133
〈그림1-51〉 국토교통부 3가지 유형 플랫폼 사업 제도 135
〈그림1-52〉 UAM을 통한 항공 운송 서비스의 활용범위 138
〈그림1-53〉 기존항공기와 UAM의 공역 143
〈그림1-54〉 UAM 가동대수 예측 145
〈그림1-55〉 3가지 시나리오별 도시 내 이동 시장규모 전망(2035) 146
〈그림1-56〉 도시 내 이동에서의 밸류체인별 시장규모 전망(2035년) 146
〈그림1-57〉 도시 내 이동에서의 지역별 시장규모 전망(2035년) 147
〈그림1-58〉 UAM Total Addressable Market 전망(2039) 148
〈그림1-59〉 전 세계 여객용 PAV 운행대수 전망(2035) 149
〈그림1-60〉 전 세계 UAM 생태계 시장규모 전망(2040) 149
〈그림1-61〉 2050년까지 UAM을 도입할 것으로 전망되는 지역별 도시 수 150
〈그림1-62〉 PAV 제조 및 운영시스템 관련 핵심기술 요소 153
〈그림1-63〉 UAM 시장 형성을 위해 새롭게 정립해야 할 주요 인증 기준 및 제도 157
〈그림1-64〉 우버 스카이포트 컨셉 이미지 158
〈그림1-65〉 볼로콥터의 볼로포트(VoloPort) 컨셉(외부, 내부) 159
〈그림1-66〉 현대자동차의 허브(Hub) 컨셉 159
〈그림1-67〉 우버에어의 시기별 가격 목표와 타 운송수단과의 비교 161
〈그림1-68〉 우버 및 볼로콥터 PAV의 소음 기준과 타 소음 수준 비교 163

Ⅱ. 국내외 자율주행차 시장 및 정책 동향 167
〈그림2-1〉 자율주행차 산업 시장 규모 167
〈그림2-2〉 글로벌 자율주행차 시장 규모 168
〈그림2-3〉 자율주행차 준비지수 상위 10개국 172
〈그림2-4〉 자율주행차 기술별 시장 규모 예측 176
〈그림2-5〉 MaaS 산업 시장 규모 176
〈그림1-6〉 센서 유형별 ADAS 시장 전망 181
〈그림2-7〉 ADAS/자율주행용 센서의 세계 시장규모 예측 182
〈그림2-8〉 자율주행 주요 인지센서 시장규모 전망 184
〈그림2-9〉 세계 V2X 시장 전망 184
〈그림2-10〉 글로벌 V2X 시장 규모 및 커넥티드카 출하량 전망 185
〈그림2-11〉 미국의 V2X 통신모듈을 장착한 신차 시장 추이 186
〈그림2-12〉 글로벌 자동차용 소프트웨어 시장 규모 및 전망 188
〈그림2-13〉 글로벌 자동차용 소프트웨어 시장의 용도별 규모 및 전망 188
〈그림2-14〉 글로벌 자율주행 S/W 시장규모 전망 189
〈그림2-15〉 세계 자동차용 AI 시장 전망 190
〈그림2-16〉 글로벌 지능형 교통시스템(ITS) 시장 규모 및 전망 192
〈그림2-17〉 글로벌 ITS 시장의 제공 내용별 시장 규모 및 전망 192
〈그림2-18〉 글로벌 ITS 시장의 시스템별 시장 규모 및 전망 193
〈그림2-19〉 글로벌 도로용 ITS 시장의 용도별 시장 규모 및 전망 194
〈그림2-20〉 글로벌 도로용 ITS 시장의 지역별 시장 규모 및 전망 195
〈그림2-21〉 글로벌 도로 인프라 투자 금액 및 인프라 투자액 전망 195
〈그림2-22〉 북미 주요 제조기업별 자율주행기술 개발/출시 현황 202
〈그림2-23〉 미국 각 주의 자율주행 관련 법안 및 행정명령 도입 현황 205
〈그림2-24〉 국가별 2020 자율주행차 준비지수 214
〈그림2-25〉 바이두 미니버스 아폴롱(Apolong) 225
〈그림2-26〉 이치자동차, 동펑자동차 무인트럭 226
〈그림2-27〉 메이퇀 무인 음식배달 227
〈그림2-28〉 징둥, 알리바바 무인택배로봇 227
〈그림2-29〉 베이징, 샤먼 무인청소차 228
〈그림2-30〉 프로파일럿 2.0 시스템 주요 기술 240
〈그림2-31〉 프로파일럿 2.0 시스템 주행 240
〈그림2-32〉 차기 프로젝트 테마 1 공정표 247
〈그림2-33〉 차기 프로젝트 테마 2 공정표 250
〈그림2-34〉 차기 프로젝트 테마 3 공정표 252
〈그림2-35〉 차기 프로젝트 테마 4 공정표 255
〈그림2-36〉 Sensible 4 자율주행 시스템 278
〈그림2-37〉 Sensible 4 가챠(Gacha) 279
〈그림2-38〉 핀란드기술연구센터 눈길 자율주행 테스트 장면 281
〈그림2-39〉 핀란드기술연구센터 5G 자율주행 테스트 장면 281
〈그림2-40〉 2013~2018년 이스라엘 IT 스타트업 투자액 284
〈그림2-41〉 이스라엘 자동차·스마트 모빌리티 업계 구성 285
〈그림2-42〉 2018 이스라엘 ICT 인프라 현황 289
〈그림2-43〉 2018년 국가별 전체 인력의 AI 기술 보급 수준 비교 290
〈그림2-44〉 ‘프로젝트 핀타’ 서비스 확대 로드맵 292
〈그림2-45〉 모빌아이 프로젝트 협력 정보 293
〈그림2-46〉 이노비즈 프로젝트 협력 정보 295
〈그림2-47〉 코티카 프로젝트 협력 정보 297
〈그림2-48〉 아브로보틱스 프로젝트 협력 정보 298
〈그림2-49〉 싱가포르 자율주행 자동차 산업 4대 혁신 비전 305
〈그림2-50〉 싱가포르 차세대 도심 통향료 징수(ERP) 시스템 개요 307
〈그림2-51〉 국내 자율주행 자동차 시장규모 전망 310
〈그림2-52〉 우리나라 자동차용 소프트웨어 시장 규모 및 전망 311
〈그림2-53〉 국내 자동차용 소프트웨어의 용도별 시장 규모 및 전망 312
〈그림2-54〉 국내 도로용 지능형 교통시스템(ITS) 시장 규모 및 전망 313
〈그림2-55〉 글로벌 4G 네트워크 커버리지 점수 316
〈그림2-56〉 각국 1인당 자율주행 특허출원 개수 점수 316
〈그림2-57〉 2011~2017년 국내 ITS 투자 현황 318
〈그림2-58〉 자율주행 기술개발 추진체계 338
〈그림2-59〉 미래차 서비스 종류 340
〈그림2-60〉 주요 서비스시장 성장 전망 341
〈그림2-61〉 새로운 교통수단 간 연결 341
〈그림2-62〉 부품기업 현황과 전장부품 기업비중 345
〈그림2-63〉 미래차 인력양성 사업단 개요 347

Ⅲ. 자율주행차 기술·표준화 동향 353
〈그림3-1〉 자율주행차 인지 센서 353
〈그림3-2〉 자동차 네트워크 세부 기술 355
〈그림3-3〉 자율주행차 핵심기술 요소 355
〈그림3-4〉 자율주행 프로세싱 단계별 주요기술 예시 356
〈그림3-5〉 양산 적용중인 차량용 인지센서 유형 및 응용 분야 362
〈그림3-6〉 차량용 카메라 밸류체인 364
〈그림3-7〉 LiDAR기술의 발전 365
〈그림3-8〉 차량용 라이다 밸류체인 366
〈그림3-9〉 라이다 vs. 고해상도 레이더 366
〈그림3-10〉 고성능 레이더 개발 로드맵 367
〈그림3-11〉 차량-인프라에지-클라우드 연계 협업인지시스템 구성(예) 369
〈그림3-12〉 주요 완성차 업체들의 자율주행 센서 조합 형태 371
〈그림3-13〉 V2X 통신 시스템을 위한 개체 373
〈그림3-14〉 통신 계층 형식으로 나타낸 ITS 375
〈그림3-15〉 5G V2X에서의 다양한 전송 방식 380
〈그림3-16〉 지상 네트워크와 비지상 네트워크 간 다중 연결성의 예 383
〈그림3-17〉 웨이모 오픈 데이터 세트 라벨링 규격의 예시(3D 라이다 레이블) 388
〈그림3-18〉 시나리오 레이블링, 저장 및 검색 유스케이스 389
〈그림3-19〉 실도로 트래픽 데이터를 이용한 시나리오 설계 과정 390
〈그림3-20〉 ASAM OpenX Framework 391
〈그림3-21〉 자율주행차에서 발생 가능한 공격 407
〈그림3-22〉 자율주행차 서비스 구성도 408
〈그림3-23〉 자율주행차 서비스 보안위협 409
〈그림3-24〉 자율주행차 서비스 보안기술 및 솔루션 410
〈그림3-25〉 도로 Link: 표준 노드 링크 방식 vs. HD Map 방식 411
〈그림3-26〉 LDM 제작 과정 412
〈그림3-27〉 히어(HERE) HD Live Map 레이어 412
〈그림3-28〉 현대오토에버 정밀지도 개발 플랫폼, 레드박스(Red Box) 414
〈그림3-29〉 추정된 차량 위치: MMS 기반 vs. 항공사진 기반 414
〈그림3-30〉 Hybrid HD Mapping 주요 기술 415
〈그림3-31〉 도로 파손 탐지 기술 개발 사례 420
〈그림3-32〉 도로 안개 및 미끄럼 정보 수집 기술개발 사례 421
〈그림3-33〉 불량 차선 탐지 기술 사례 421
〈그림3-34〉 SOC 실증센터 423
〈그림3-35〉 미래자동차 산업 발전 전략 2030년 국가 로드맵 425
〈그림3-36〉 대형트럭 자율주행 시스템 센서 구성 426
〈그림3-37〉 세계 상용차(MHDV) 시장 전망(2016~2035) 428
〈그림3-38〉 화물차를 통한 화물 운송시 소모비용 분석 429
〈그림3-39〉 Daimler Future Truck 2025 프로젝트 433
〈그림3-40〉 국내외 특장차 시장 규모 437
〈그림3-41〉 세계 건설 시장 및 안전 시장 전망 438
〈그림3-42〉 트럭, 특장차, 특수차량 연도별·차종별 등록현황(총계) 439
〈그림3-43〉 상용차 산업 환경 변화에 따른 대응 기술 441
〈그림3-44〉 스마트모빌리티 분야 연도별 특허출원 동향 470
〈그림3-45〉 스마트모빌리티 분야 발행국별 연도별 특허출원 동향 471

Ⅳ. 자율주행차 핵심 플레이어 사업동향과 전략 505
〈그림4-1〉 폭스바겐 자율주행 콘셉트카 ‘원팟’ 517
〈그림4-2〉 폭스바겐 ID.버즈 AD 프로토타입 518
〈그림4-3〉 혼다 자율주행 작업차 AWV 525
〈그림4-4〉 모셔널이 시범운행 중인 제네시스 G90 자율주행차 532
〈그림4-5〉 쿼너지 2D 라이다 센서 ‘M1 에지’ 534
〈그림4-6〉 콘티넨탈 전자 유압식 브레이크 시스템 MK C2 540
〈그림4-7〉 파나소닉의 자율배송 로봇 548
〈그림4-8〉 퀄컴 플라이트 RB5 GB 5G 드론 플랫폼 시제품 555
〈그림4-9〉 죽스(Zoox) 로보택시 572
〈그림4-10〉 현대차 아이오닉5 기반 로보택시 586
〈그림4-11〉 디지털트윈 제작 솔루션 ALIKE와 자율주행 소프트웨어 ALTRIV 595
〈그림4-12〉 카카오모빌리티-a2z 온디맨드 자율주행 서비스 598
〈그림4-13〉 스트라드비젼의 헤드업 디스플레이 콘셉트 이미지 635